2023-5-26

我终于理解三周机械臂的逆解算法了，想出这个机械臂结构的人绝对是天才，这个东西分为大臂角和小臂角，两者分别由两个舵机控制，如果除去旋转用的第三个舵机，这两个舵机就可以让机械臂在一个抽象出来的平面上随意运动，而只要求出了大臂角和小臂角，就可以求出两个舵机的需要转到的角度，进而操纵机械臂运动。